Guest
🎯 Загружено автоматически через бота: 🚫 Оригинал видео: 📺 Данное видео принадлежит каналу «TrashRobotics» (@trashrobotics). Оно представлено в нашем сообществе исключительно в информационных, научных, образовательных или культурных целях. Наше сообщество не утверждает никаких прав на данное видео. Пожалуйста, поддержите автора, посетив его оригинальный канал. ✉️ Если у вас есть претензии к авторским правам на данное видео, пожалуйста, свяжитесь с нами по почте support@, и мы немедленно удалим его. 📃 Оригинальное описание: Поддержать проект мусорного роботопрома: Бусти: Т-банк (Тинькофф) чаевые: Спонсор: Телега: Дзен: По вопросам сотрудничества: @ __________________________________________________ Некоторое время назад я обещал сделать робособаку. Спустя месяцы копания в этой теме, время наконец пришло. А начнем мы с основного: с ее приводов. В роботах подобных споту (Boston Dynamics), Unitree или тому же Mini Cheetah, в качестве силовых приводов используются большие бесколлекторные мотор-редукторы. Если мы хотим добиться той же плавности, скорости и мощности, нам никуда не деться. И придется тоже их использовать. Проблема в сложности их управления. Или же нет? Действительно ли управлять ими настолько сложно как многие пугают? По ходу дела также расскажу как разработать и собрать свой сервопривод на основе любого бесколлекторного мотора и напечатанного на 3д принтере редуктора. Не только для робособаки, но и для любого продвинутого робота. Разберемся что такое векторное управление. Разведем свой контроллер и модернизируем волновой редуктор с ПТК. В этот раз постараюсь делать все как можно проще, чтоб робособаку можно было повторить. stl-файлы редукторов: калькулятор профиля редуктора и гайд к нему: Моторы: Моторы, похожие на используемые мной в видео не нашел, если позже найду добавлю ссылку. Небольшие и недорогие моторы (пойдут для маленькой робособаки): Моторы, аналогичные оригинальным в роботе Mini Cheetah (не заказывал/не проверял): Драйверы: аналог odrive: драйвер поменьше: Энкодеры: MT6701: Пластик: __________________________________________________ Источники: 1. Mini Cheetah: A Platform for Pushing the Limits of Dynamic Quadruped Control / Benjamin Katz et al. // 2019 InternationalConference on Robotics and Automation (ICRA) . 2019. P. 6295. 2. Design of a High Torque Density Robot Joint and Analysis of Force Control Method Applied for a Light Exoskeleton / Gan Zhang et al. // Electronics. 2023. V. 12. P. 397. 3. A low cost modular actuator for dynamic robots / Benjamin Katz // Thesis. 2018. 4. Design and Control of a Open-Source, Low Cost, 3D Printed Dynamic Quadruped Robot / Joonyoung Kim et al. // Appl. Sci. 2021. V. 11. P. 3762. Реклама: ООО “АЛИБАБА.КОМ (РУ)“ ИНН/Регистрационный номер: 7703380158 Вступление Про моторы Про редуктор Сборка сервопривода Ролики и продолжение сборки Векторное управлени Подчиненное регулирование simpleFOC Выбор компонентов Разводка драйвера Итоги по драйверу Итоги по сервоприводу
