Guest
На экране можно увидеть матрицу, состоящую из едениц и нулей. Данная матрица это карта помещения, где расстояние между двумя ближними числами равно в данном случае 50 см. Однако, чем меньше интервал, тем точнее карта. Как и у всех матриц у нее есть итые столбцы и житые строки. Всего в карте получилось 17 столбцов и 26 строк. Два робота робомастер стартуют с красного и зеленого кружочка соответственно. У каждого робота есть своя задача, найти определённый аруко маркер со своим id. То есть робот номер 1, должен найти аруко маркер с id 1, а робот 2 должен найти аруко маркер с id 2. Перед тем, как они поедут, для каждого робота вводится его собственная цель, место откуда они стратуют, и количество роботов состоящие в рое. Поесле этого строится оптимальный маршрут для каждого робота с помощью муравиьнного алгоритма. Маршрут можно увидеть на эране в виде набора чисел итое житое, по которым будет двигаться робот. Роботы стартуют и их башни с камерами начинают крутиться, для того чтобы обнаружить аруко маркер. ОпенСИВИ очень хорошо и быстро обнаруживает данные маркеры, даже на расстоянии 10 метров и под углом 35 градусов к камере. После того, как маркер обнаружен определяется его id и если id маркера соответствует цели робота, то робот останавливается и сообщает остальным агентам о том, где он остановился. А если же id маркера не соответсвует цели робота, то он передаёт координаты итое житое нахождения маркера другим агентам. Робот, который понял, что это его id, начинает строить новый маршрут до своего аруко маркера. И пока он едет к своему маркеру, он не перестает помогать другим агентам искать маркеры. После того, как все роботы найдут свой маркер, выводится сообщение о том, что задача выполнена. Таким образом, реализован прототип программного обеспечения для навигации роя дронов с помощью цифровых двойников. Спасибо за просмотр данного видео, ставьте лайки. Исходный код можно найти на моем гитхабе, который находится в шапке профиля.
