08. Курс фотограмметрии: сопоставление 3D облаков точек (LIDAR, SHOT, ICP)

Ссылка на первую лекцию - Ссылка на слайды - Плейлист всех лекций - Репозиторий - Лектор курса: Симиютин Борис Петрович 00:00 Постановка задачи 07:58 Вычисление преобразования по сопоставлениям 21:35 Дескриптор: инвариантная локальная система координат 32:15 Дескриптор SHOT 40:19 Детектор: выбор ключевых 3D точек 42:07 Сопоставление дескрипторов 42:37 Фильтрация сопоставлений (K-ratio, Left-Right, Cluster filtering) 42:59 RANSAC с оценкой числа итераций 50:43 Альтернатива - TEASER и GROR для определения инлаеров 52:31 Метрики для RANSAC: инлаеры, перекрытие, энтропия 57:45 Прореживание облака точек (до одинаковой плотности) 1:05:37 Iterative Closest Point (ICP) для уточнения сопоставления 1:17:35 Итоговый pipeline 1:19:55 Радиус окрестности для дескриптора