Guest
Our quadruped walking robot now uses the new CPG-based locomotion control approach. Thereby it can locomote using different gait types, change stride frequency, stride height, and stride length. And moreover, it can turn and move in every direction. In the future we are going to improve this algorithm by reinforcement learning technique so that the robot could locomote on uneven surface and to be robust to external disturbing forces. Наш четырехногий шагающий робот теперь использует новый алгоритм управления, вдохновленный центральными генераторами упорядоченной активности, расположенных в спинном мозге млекопитающих. Благодаря нему, он может использовать разные походки, на ходу менять частоту, длину и высоту шага. Более того, теперь он умеет поворачивать и двигаться вбок, и всем этим можно управлять с помощью обычного геймпада от PS4. В будущем мы планируем заняться оптимизацией движения, используя искусственный интеллект для того, чтобы робот мог передвигаться по неровной поверхности и быть устойчивым к внешним возмущающим силам. Статья:
