Ювелирная походка шагающего робота на линии

Проехать сложную линию на хорошей скорости даже колесному роботу непросто. Шагающий же робот из Лего, предложенный мной детям, проходит всю трассу без остановок. И только на одном из острых углов, где угол поворота составляет почти 45 градусов, он может иногда “задумываться“. Это случается примерно 1 раз на три “круга“. Случайность можно объяснить меняющимся освещением, из-за приближения людей и др., влияющим на датчики линии. При этом необходимо учитывать, что ножки, с одной стороны, не должны скользить, чтобы робот не “буксовал“, а с другой стороны, они все же должны скользить, чтобы робота не “раскорячивало“ на поворотах, и конструкция не ломалась. “Золотой серединой“ здесь может являться установка на концы ног маленьких пластиковых шестерен, не способных проворачиваться. Конструкция робота и его программа очень просты и доступны для воспроизведения детьми 7 - 11 лет.