Guest
Купить набор - В прошлом уроке мы научили машинку самостоятельно ехать по линии. Но как ей это удаётся? Давайте рассмотрим три возможные ситуации: линия находится по центру, линия находится слева, и линия находится справа от машинки. Если линия находится по центру, значит машинка едет ровно и скорости моторов должны быть одинаковыми, чтобы машинка и дальше продолжала ехать прямо. Если линия находится слева от машинки, значит нужно повернуть направо и скорости моторов должны отличаться. Аналогично в ситуации, когда линия находится справа от машинки: нужно повернуть налево, а значит скорости колёс должны отличаться. И вот задать разные скорости колёс для двух последних случаев можно разными способами, а именно, тремя. Например, машинка должна повернуть налево. Можно или увеличить скорость правого колеса, или уменьшить скорость левого колеса, или сделать и то и то. В схеме прошлого урока машинка замедляет скорость одного колеса. Это самый стабильный вариант, потому что во время поворота машинка снижает общую скорость, словно настоящий автомобиль при прохождении поворота. Давайте в этом уроке рассмотрим это способ, а в следующих уроках поговорим о двух других. Итак, сигналы с датчиков линий подаются на логические элементы через джамперы. Триггер выдаёт сигнал — где находится линия. В зависимости от этого мультиплексор выбирает скорости колёс, подавая управляющий сигнал на генератор, а уже генератор управляют непосредственно мотором. Посмотрите: мультиплексор присоединяет потенциометр к генератору, если мотор должен вращаться быстро, а если мотор должен вращаться медленно, то мультиплексор подаёт на генератор минус, тем самым включая минимальную скорость. То же самое происходит и со вторым мотором. Получается, когда машинка съезжает с линии, состояния на выходе триггера меняются и мультиплексор переключает свои выводы, изменяя скорости колёс. Машинка поворачивает, возвращается на линию, состояния выходов триггера снова меняются и мультиплексор вновь переключает скорости. Машинка движется прямо до момента, пока снова не отклонится от трассы. В блоке дополнительной информации в книге вы можете почитать более подробно о сигналах, которые подаёт мультиплексор, ну а мы предлагаем переходить к следующему уроку, где добавим поворотники к вашему автомобилю так, чтобы они указывал направление поворота.
