Guest
Гуманоидный робот Darwin-OP шагает по произвольной траектории под чутким присмотром cвоего тренера=) Darwin-OP оснащен видеокамерой и имеет встроенный ПК (с операционной системой Linux), благодаря чему все вычисления происходят на самом роботе. Для определения желаемой траектории применяется обработка видеопотока, основанная на пороговой фильтрации изображений в цветовой модели HSV. Система управления движениями шагающего робота включает в себя две подсистемы. Первая обеспечивает слежение головы робота за желаемой траекторией. Смещение линии от центра изображения конвертируются в угловые отклонения головы, а управление реализовано с помощью ПД-регулятора. Задача второй подсистемы заключается в управлении продольной и поперечной скоростями робота, для чего также используются ПД-регуляторы. - кафедра Систем Управления и Информатики в Университете ИТМО. - группа вк. English version: Humanoid Robot Darwin-OP walks along an arbitrary trajectory under the strict supervision of his coach=) Darwin-OP is equipped with a video camera and has a built-in PC (under Linux operating system) due to which all calculations are made on the robot itself. To determine the desired path we apply an algorithm of video processing based on image filtration within threshold values in HSV color model. Motion control system of the walking robot includes two subsystems. The first one ensures desired path tracking for the robot’s head. Path offsets from the image center are converted into angular deviations of the head for which a PD controller is applied. The objective of the second subsystem is to control the longitudinal and transverse velocities of the robot that is also performed by PD-regulators. - Department of Control System and Informatics in ITMO University. - group in vk.
