Guest
Запись научного семинара Института AIRI от 10 мая 2023 года. Тема: «Применение дифференцируемого представления трехмерных сцен для распознавания объектов» Докладчик: Дмитрий Юдин, AIRI, МФТИ Оппонент: Юрий Визильтер, профессор РАН, ГосНИИАС Описание: реконструкция и распознавание трехмерных сцен только на основе изображений видеокамер; важный современный тренд, который позволяет существенно удешевить процесс построения 3D моделей отдельных объектов или сцен целиком. Это полезно для систем дополненной/виртуальной реальности, технологий Метавселенной, мобильных и манипуляционных роботов, автономных транспортных средств и т. п. Наиболее качественные системы распознавания 3D-сцен, как правило, строятся на основе глубоких нейронных сетей, для обучения которых требуется выполнение условия дифференцируемости представления подобных трехмерных сред. В докладе дается обзор существующих дифференцируемых представлений трехмерных сцен: NeRF (Neural Radiance Field), SDF (Signed Distance Field), прямой вокселизации. Подробно рассматриваются методы семантической сегментации изображений с нового ракурса съёмки с помощью NeRF, аспекты их обучения, качества работы и быстродействия. Также обсуждаются подходы оценки неопределённости (uncertainity) при активной генерации изображений с возможностью сегментации, рассматривается обнаружение трехмерных объектов на дифференцируемом представлении сцены и как его применить для оптимизации захвата объектов манипулятором. Таймкоды скоро появятся. Подписывайтесь на социальные сети AIRI, чтобы не пропускать новые семинары: Telegram: ВКонтакте: LinkedIn: Twitter:
